Macchine a guida autonoma – Soccorso Notturno

 Obbiettivo: Obbiettivo di questo esercizio è integrare le conoscenze apprese negli scorsi esempi con il sensore di luminosità.

Problema

Nello scorso esercizio hai imparato a programmare mBot per fargli eseguire dei compiti in modo autonomo. Come rilevare ostacoli e seguire un percorso.
Questa volta mBot dovrà seguire un percorso solo se la luce rilevata nella stanza fosse molto bassa. Verificatesi tale condizione dovrà accendere e spegnere le luci sulla sua scheda come se fosse una sirena presente sulle volanti della polizia o sulle ambulanze di primo soccorso.

figura 1

Materiali

Materiali necessari

• Pc
• mBot
• Inventor Kit- Sensore di luminosità

Materiali aggiuntivi non obbligatori:

• Percorso fornito da mBot
• Scotch nero o nastro isolante
• Foglio di carta grande
• Pennarello

Progettazione & implementazione
Inizia facendo seguire al robot un percorso disegnato, creato con dello scotch nero oppure stampato. Per farlo utilizza il sensore di linea come hai imparato nello scorso esercizio. Al contrario dello scorso esercizio, non è richiesto di rilevare ostacoli di fronte al robot. Quindi non dovrai utilizzare il sensore ad ultrasuoni. Invece, dovrai imparare ad usare il sensore di luminosità.

Il sensore di luminosità
Il sensore di luminosità è posto sulla parte anteriore del della scheda mCore ed è composto da alcuni componenti che rilevano la radiazione luminosa attorno ad un led. Il funzionamento è abbastanza complesso ma ti basta sapere che se la luce nell’ambiente è scarsa, il sensore restituirà un valore molto piccolo (<100). Altrimenti se nella stanza è presente molta luce, restituirà un valore molto grande (>400).
Questi valori possono variare se accendi led sulla scheda ovviamente. Controlla prima il valore registrato al buio e alla luce facendo doppio click sul blocco robot corrispondente per calibrare il tuo programma.
Se non riesci a registrare correttamente il valore della luce a causa dei led, utilizza un altro sensore di luminosità presente nell’Inventor kit di Makerblock.
Collegalo alla porta 4 di mBot e riprova.

figura 2

Quindi per controllare se è presente o meno luce all’interno dell’ambiente ti basterà controllare il valore del sensore luminosità presente nella categoria Robot di mBlock.

figura 3

Se utilizzi il sensore di luce esterno, dovrai selezionare la porta 4 invece di “sensore di luce sulla scheda”.
Se il valore dovesse essere maggiore di 100 (stanza illuminata) il robot dovrà stare fermo, altrimenti dovrà seguire la linea nera. Crea una variabile “luce” per visualizzare in tempo reale in valore del sensore.

gif 1 - Sensore (scarica il file ad alta risoluzione)

Ora pensa alla sirena, se il robot dovesse essere in movimento dovrà accendere la sirena, altrimenti no.
Per simulare una sirena dovrai utilizzare il blocco.

figura 4

ed impostare dei valori sequenziali.
Ad esempio:

Puoi farlo creando un messaggio “Sirena” che dovrà essere mandato quando il robot rileverà il buio.

gif 2 - Messaggio Sirena (scarica il file ad alta risoluzione)

Download

Qui invece, puoi scaricare i file contenenti la soluzione.

A cura di Filippo Lapide